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一、 ORB_SLAM理论
视觉SLAM 前端 后端 回环 建图
1、 前端视觉里程计
1.1 特征点法
一文带你搞懂相机内参外参(Intrinsics Extrinsics)-知乎 VSLAM 笔记——我们如何通过图像来计算位姿的变化#xff…仅供学习在此感谢所有乐于分享知识的大佬们~
一、 ORB_SLAM理论
视觉SLAM 前端 后端 回环 建图
1、 前端视觉里程计
1.1 特征点法
一文带你搞懂相机内参外参(Intrinsics Extrinsics)-知乎 VSLAM 笔记——我们如何通过图像来计算位姿的变化对极几何-知乎 ORBSLAM3之ORB、SIFT、SURF、Harris角点、Shi-Tomas角点特征点提取方法-CSDN
1.2 光流法
计算机视觉–光流法(optical flow)简介-CSDN
1.3 语义SLAM
前端ORB特征提取用深度神经网络替换传统方法 GCN-SLAM介绍-知乎 SuperPoint介绍-知乎
2、后端优化
SLAM后端优化-简书 什么是图优化 SLAM 中的位姿图优化BA优化因子图优化非线性优化之间的区别-知乎
3、 回环检测
ORB-SLAM3知识点(一)词袋模型BoW-知乎
二、 ORB_SLAM实践
1、 ORB_SLAM3源码编译
ORB-SLAM3配置安装及运行–知乎
2、 ORB_SLAM3源码解析
ORB-SLAM3源码阅读笔记-知乎 5小时让你假装大概看懂ORB-SLAM2源码
3、 数据集
数据集的一些笔记-知乎
TUM数据集官方地址 https://cvg.cit.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/downloadEuRoc数据集官方地址 https://projects.asl.ethz.ch/datasets/doku.php?idkmavvisualinertialdatasetsKITTI数据集官方地址 https://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_object.php?obj_benchmark3d
4、 前端
ORB-SLAM2Tracking线程思路以及地图点的创建-知乎
5、 后端
ORBSLAM2中的优化-知乎
三、 SLAM CUDA加速
传统SLAM CUDA加速是否有比较大的优势呢-知乎 在jetson xavier nx上配置orbslam3带稠密重建-CSDN OpenCV 安装支持cuda加速-CSDN
