html5网站强制横屏,wordpress 优化插件,市场调研模板,网站模板带后台下载1.处理新的关键帧
#xff08;关键帧特征点对应的词袋向量、对于当前关键帧有效地图点#xff0c;更新平均观测方向#xff0c;观测距离范围等#xff0c;更新当前关键帧和她的共视关键帧的连接关系#xff09;
2.剔除不合格的地图点
条件一#xff1a;跟踪到该地图点…1.处理新的关键帧
关键帧特征点对应的词袋向量、对于当前关键帧有效地图点更新平均观测方向观测距离范围等更新当前关键帧和她的共视关键帧的连接关系
2.剔除不合格的地图点
条件一跟踪到该地图点的帧数比预计可观测到的该地图点的帧数比例小于25%
条件二从该点建立开始到现在已经超过了2个关键帧但是观测到该点的相机数目小于阈值单目2双目/rgbd3
3.生成新的地图点
共视关键帧之间重新进行特征匹配三角化生成新的地图点。
3.1 在当前关键帧的共视关键帧中找到共视程度最高的前n帧相邻关键帧。
3.2 遍历相邻关键帧当前帧和相邻帧的基线要足够大。通过词袋对两个关键帧之间为匹配的特征点进行快速匹配用极线约束抑制离群点得到新的匹配点对。对匹配点对进行三角化从而生成三维点。
3.3 生成的三维点必须满足在相机前方重投影误差小尺度范围合理。
3.4 确定是合格的三维点将其构造为地图点并添加观测关系和地图点的各种属性。
4.检查并融合当前关键帧与相邻帧的地图点
1.将当前帧地图点投影到一级二级共视关键帧
2.将一级二级共视关键帧地图点投影到当前帧
3.更新当前帧的地图点的描述子、深度、平均观测方向等属性
4.更新共视关系
5.关键帧的剔除
90%以上的地图点被其他至少3个关键帧观察到
